Projects

Gang-Modellierung

Zur Zeit werden evolutionäre Herangehensweisen verfolgt, um das Laufen zu modellieren. Die derzeitige Optimierung basiert auf inverser und direkter Kinematik.

Ein anderes Projekt erforscht Bewegungskontrolle auf Hardware-Ebene und Handlungsentscheidungen (z.B. sollen die Roboter lernen, welcher Kick in welcher Situation angemessen ist).

RobotControl

RobotControl ist ein Werkzeug, welches in Verbindung mit dem für einen Roboter entwickelten Code verwendet wird. Es macht eine Verbindung mit dem Roboter über WLAN möglich und erlaubt seine internen Zustände zu sehen (z.B. verarbeitete Bilder, Sinneseindrücke, Weltmodell), die Sensordaten in Logfiles zu speichern und bis zu 8 Roboter zu simulieren. Das erleichtert off-line Codeentwicklung und Debugging.

Die Software ist Teil des Codes, der vom GermanTeam jedes Jahr nach dem RoboCup veröffentlicht wird.

XABSL

Die Extensible Agent Behavior Specification Language (XABSL) ist ein XML-Dialekt zur Beschreibung des Verhaltens von autonomen Agenten. In XABSL besteht ein Agent aus einer Hierarchie von Verhaltensmodulen, Optionen genannt, die Zustandsautomaten für die Entscheidungsfindung beinhalten. Die Optionen sind in einem schleifenlosen gerichtenen Graph geordnet, wobei Basisverhaltensweisen an der untersten Ebene des Graphen stehen.

XABSL wurde im Rahmen des RoboCup entwickelt und als erstes durch das Aibo Team Humboldt bei den GermanOpen 2002 eingesetzt. Eine weitreichend verbesserte XABSL-Version war Basis für die Verhaltensentwicklung für alle deutschen Universitäten im German Team bei der Vorbereitung für die GermanOpen 2003 und den RoboCup 2003.

XABSL-Webseite

Wahrnehmung und Active Vision

Active Vision

Active Vision wird momentan zur Verifizierung von Hypothesen über das Welt-Modell verwendet. In zukünftigen Arbeiten werden Möglichkeiten der Implementierung von maschinennaher Kamerasteuerung erforscht werden, basierend auf Beispielen aus der Biologie, wie der vestibulo-okuläre Reflex und Sakkaden. Diese wird eher auf der Roboterbewegung und auf Bildverarbeitung auf unterster Ebene als auf dem aktuellen Welt-Modell basieren.
 

Autoadaptive Bildverarbeitung

Im Entwicklungsstadium ist eine Forschungsarbeit zur Bildverarbeitung basierend auf einer qualitativen Farbtabelle, die in Echtzeit angepasst wird, wobei das Wissen um den Kamerabildkontext ausgenutzt wird.